Observadores lineales y no lineales aplicados al problema de localización de un robot móvil.

Abstract

En este documento se presenta el estudio sobre el problema de localización y trayectoria que debe seguir un robot. Está enfocado en la aplicación del filtro de Kalman para conseguir la estimación de la localización y la trayectoria en un robot diferencial móvil autónomo. Los datos experimentales se realizaron mediante pruebas obtenidas con la ayuda de dos encoders incrementales que son parte de la construcción del robot diferencial la transmisión de datos se la realiza desde un PC donde se encuentra el control realizado con el software Matlab/Simulink. Los resultados obtenidos se expresan en graficas que demuestran la mejora de la trayectoria seguida por el robot utilizando control PID, el estimador del filtro de Kalman en un sistema real.