Implementación de técnica de mapeo y localización simultáneo (SLAM) en vehículo autónomo

Abstract

En el presente trabajo tiene como objetivo la implementación de una técnica SLAM, donde la importancia de implementar una técnica de navegación en un robot autónomo se basa en establecer de forma referencial una ruta libre de obstáculos para el traslado del robot a través de un entorno físico, desde un punto específico hasta su lugar de destino. El método de investigación utilizado para el desarrollo del proyecto, desde un enfoque cuantitativo es la investigación experimental, donde se trabajó con algunas variables que intervinieron en el desarrollo de la navegación autónoma. La plataforma Arlo robot con todos sus componentes, el sensor RPLIDAR A1, los encoders de cuadratura, el controlador ESP32, el driver DBH-10, la mini PC y los softwares ROS, ONSHAPE, GAZEBO, RVIZ son los recursos de hardware y software utilizados en la simulación y experimentación de la navegación autónoma. El diseño de la arquitectura del sistema, los paquetes de ROS, las especificaciones técnicas de los equipos, costos y descripción del procedimiento se encuentran en diagramas, tablas y figuras. Los resultados reflejados a través de figuras y análisis mostraron que la técnica SLAM Cartographer en conjunto con los paquetes de ROS, ejecutaron la navegación autónoma de manera aceptable, a pesar de ruidos y perturbaciones externas en sensores y equipos. El algoritmo SLAM Cartographer genera mapas de alta calidad, pero necesita integrar paquetes de ROS para desarrollar, la localización, planificación y seguimiento de trayectorias con evasión de obstáculos; aspectos que hacen posible la navegación autónoma.