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Title:	Diseño e implementación de un bote autónomo para realizar un análisis batimétrico en el lago de la ESPOL
Authors:	Avilés Cedeño, Jonathan Abraham,, Director Leones Contreras, Daniel Aaron Zambrano Cáceres, Isaac Arturo
Keywords:	Industria marina Batimetría GPS RTK Pixhawk
Issue Date:	2023
Publisher:	ESPOL
Citation:	Leones Contreras, D. A. y Zambrano Cáceres, I. A. (2023). Diseño e implementación de un bote autónomo para realizar un análisis batimétrico en el lago de la ESPOL. [Proyecto integrador]. ESPOL. FIEC. .
Description:	El presente trabajo consistió en diseñar un vehículo de superficie no tripulado para realizar batimetrías en ríos, lagos y superficies marinas, empleando un sistema embebido como controlador y dos GPS con tecnología RTK para un posicionamiento con error mínimo. Se espera que este proyecto contribuya al proceso de mejora continua que se lleva adelante en el Centro de Visión y Robótica de la ESPOL, ofreciendo una alternativa con resultados fidedignos, pero a su vez, a un costo asequible. Para dar solución a la problemática abordada, se contó con la ayuda de dos estudiantes de la carrera de ingeniería Naval de la Facultad de Marítima para diseñar un catamarán cuyas dimensiones le permitan soportar el peso de todos los componentes a ser utilizados. Además, se empleó un sonar altímetro y ecosonda Ping2 para medir la profundidad, dos GPS Piksi para obtener la posición, y un controlador 3DR Pixhawk 1 para gobernar todo el conjunto. Se realizaron pruebas del funcionamiento, logrando obtener una posición con un error mínimo. Adicionalmente, se realizó con éxito el control del vehículo, tanto manual, como automático. Finalmente, se obtuvo los datos de la batimetría, que fueron almacenados en una tarjeta microSD para posteriormente exportarlos y graficarlos. Finalmente, se observa que, para reducir el error de un GPS, es necesario emplear dos dispositivos: uno sirve de base y es colocado en una posición conocida o georreferenciada, para que el otro dispositivo GPS pueda corregir su posición con respecto a la base. Asimismo, para lograr la posición RTK se necesita que los GPS se conecten a un mínimo de 5 satélites. Por otro lado, los controles manual y automático de todo el conjunto son complementarios, ya que durante las pruebas se pueden presentar obstáculos a lo largo de la ruta trazada.
metadata.dc.description.abstractenglish:	The present project involved designing an unmanned surface vehicle to perform bathymetry in rivers, lakes, and marine surfaces, using an embedded system as controller and two GPS with RTK technology for positioning with minimum error. We expect this project to contribute to the continuous improvement process carried out in the Vision and Robotics Center of ESPOL, offering an alternative with reliable results, but at the same time, at an affordable cost. To solve the problem addressed, we had the help of two students from the Naval Engineering career of the Maritime Faculty to design a catamaran whose dimensions allow it to support the weight of all the components to be used. In addition, a Ping2 sonar altimeter and echo sounder was used to measure depth, two Piksi GPS to obtain the position, and a 3DR Pixhawk 1 controller to govern the entire set. Operating tests were carried out, managing to obtain a position with a minimum error. Additionally, the vehicle control was successfully performed, both manually and automatically. Finally, bathymetry data was obtained, and was stored on a microSD card for later export and plotting. Finally, it is observed that, to reduce the error of a GPS, it is necessary to use two devices: one serves as a base and is placed in a known or georeferenced position, so that the other GPS can correct its position compared to the base. Also, to achieve the RTK position the GPS needs to connect to a minimum of 5 satellites. On the other hand, the manual and automatic controls of the entire set are complementary, since during tests obstacles may arise along the traced route.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/58236
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2070
Appears in Collections:	Tesis de Electrónica y Automatización

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