Implementación de un sistema de control para balancear una bola en una viga utilizando matlab

Abstract

La implementación de un sistema de control para balancear una bola en una viga utilizando MATLAB, es diseñado con la finalidad de implementar una planta para prácticas del Laboratorio de Control Automático, con el objetivo de que el estudiante pueda elaborar prácticas experimentales-teóricas y de esta manera complementar los conocimientos teóricos adquiridos en la asignatura de Control Automático.

El Sistema físicamente está constituido por dos computadores y la planta; uno es el computador principal (Host), el cual realiza el control del sistema desde software, y el otro es el computador remoto (Target) en la cual esta conectado a la planta para adquirir información de la misma en tiempo real; la planta consiste de una barra de acero acanalada y una bola de acero limpia de libre rodamiento. El sensor lineal mide la posición de la bola en el riel midiendo el voltaje en la barra. Un motor DC, conectado al final de la barra controla la posición de la barra y la bola de acero.

En el desarrollo de nuestra planta también se utilizó una herramienta llamada MATLAB, la cual nos ha facilitado el cálculo, análisis con aplicaciones importantes como un Simulador (Simulink), Identificador de Sistemas (System Identification