En la actualidad, a pesar del auge de la robótica y la automatización en aplicaciones industriales, la adopción generalizada de la robótica colaborativa sigue siendo limitada debido a la falta de interoperabilidad entre robots y la baja adaptabilidad de los sistemas existentes. Solucionar esta problemática supondría un avance importante en la robótica y automatización industrial. Bajo ese contexto, en el presente proyecto se desarrolló un FrameWork MultiRobot de código abierto basado en ROS2 para la comunicación y coordinación efectiva de sistemas mecatrónicos y sensores en entornos colaborativos cerrados. Se realizó un diseño de software y control basado en simulación utilizando la herramienta de Gazebo. Se obtuvo una arquitectura centralizada con un módulo de navegación autónoma para la planificación y seguimiento de rutas de los robots, un módulo de visión por computadora para la localización y manejo de incertidumbres, y un módulo controlador de tareas para la asignación de misiones de movilización de objetos. En conclusión, utilizando ROS2 para lograr la comunicación y coordinación eficaz de diversos sistemas mecatrónicos se logra obtener una solución robusta, flexible y escalable; parámetros claves en los procesos industriales.