Abstract:
El elemento de visión en un sistema de fútbol robótico es el encargado de decir lo que está ocurriendo en el campo de juego, para lo cual cumple tareas como: reconocimiento y clasificación de los robots, diferenciando entre los robots locales y los oponentes, y adicionalmente indica la trayectoria del balón. Para lograr estas tareas se deben resolver problemas relacionados con la iluminación, limitación de los sensores y del equipo de adquisición (cámaras, tarjeta de digitalización, etc).
A lo largo de este artículo se muestra la implementación del sistema de visión de tal manera que no sea susceptible a cambios bruscos de iluminación y que el reconocimiento y seguimiento de los objetos móviles sea lo suficientemente robusto para lograr un buen desempeño de un equipo de robots en competiciones de fútbol robótico.