Uso de matlab y simulink para el control de robots y la observación de sensores de tacto y ultrasónico

Abstract

El desarrollo de este proyecto tiene como objetivo hacer uso del Kit Lego Mindstorms NXT para realizar una aplicación del tipo robótico y profundizar en el funcionamiento de ciertos sensores del Kit, el software a utilizar será Matlab. El diseño es una representación de un robot explorador, el cual se moverá libremente en un área determinada por el usuario, el robot evitará obstáculos y tomará independientemente una decisión del camino a seguir, parte de este proceso se lo realizará por el uso del sensor ultrasónico, el cual detecta objetos cercanos, adicionalmente se colocó el sensor de tacto en la parte inferior para colisiones fuera del alcance del ultrasónico. El programa usado para el movimiento del explorador fue desarrollado en Simulink, una herramienta de Matlab. Que permite la programación en bloques para el movimiento del robot. Posteriormente el programa es cargado en el cerebro del NXT. Este diseño no solo toma en cuenta el movimiento del explorador sino que además realiza una adquisición de datos de una variable determinada para luego mostrarse al usuario. Esta variable podría ser de diferente tipo. En este caso se empleó el sensor de sonido para capturar los niveles de ruido en decibelios presentes en el ambiente. Los datos serán enviados por medio del dispositivo bluetooth que contiene el Lego a una computadora, en donde serán debidamente procesados por un código desarrollado en Matlab y presentados posteriormente en una interfaz gráfica. En donde se mostrará la adquisición mediante una ventana graficadora, además se tendrá opciones para guardar los datos en una hoja de Excel o en un archivo .bmp, permitiendo además al usuario elaborar una base de datos con lo sensado. Como resultado final se logrará tener un robot explorador con decisiones de movimiento realizando al mismo tiempo una toma de datos del lugar.