Sistema de monitoreo telemétrico de los parámetros de operación de un vehículo teleoperado

Abstract

El sistema de monitoreo telemétrico diseñado permite realizar un diagnóstico oportuno de problemas en un robot de batalla operado a distancia, para evitar daños que puedan comprometer el correcto funcionamiento de dicho vehículo. El robot es un vehículo de 4 ruedas de tracción trasera con locomoción diferencial, los dos motores funcionan con señales PWM positivas y negativas según el sentido del giro y el sistema es alimentado por un banco de baterías que entrega un voltaje DC de 30 V. Por ende, los parámetros a monitorear son: una señal DC correspondiente al nivel de carga de las baterías y dos señales PWM correspondientes a los voltajes de cada motor. Uno de los principales objetivos cumplidos por nuestro diseño es no interferir en la comunicación inalámbrica de control de nuestro vehículo a monitorear, evitando de esta manera errores de comunicación en cualquiera de los dos sistemas. Se desarrolló también una codificación de los datos segura y eficiente que nos garantice la mínima tasa de error de comunicación a través de programación en microcontroladores. Además, se logra un diseño completamente global y fácilmente adaptable a diferentes aplicaciones gracias a un diseño modular en cada una de las etapas del sistema telemétrico.