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Title: Balancín de dos ruedas con controlador pololu
Authors: Rodríguez Gallegos, Fernando Luis
Intriago Torres, José Antonio
Valdivieso Armendariz, Ing. Carlos Enrique
Keywords: MICROCONTROLADORES
SUMAMENTE INESTABLE
ÁNGULO DE INCLINACIÓN
CONTROL PID
Issue Date: 31-Oct-2011
Abstract: El presente proyecto es un ejemplo clásico de la aplicación de los fundamentos del Control Automático a sistemas que utilizan microcontroladores. Combinación que da como resultado sistemas sumamente eficientes en consumo de energía, espacio utilizado y precisión; gracias al alto rendimiento de estos integrados. Un balancín de dos ruedas representa una planta de control particularmente complicada. Pues debido a su naturaleza sumamente inestable, errores relativamente poco significativos ocasionarían la caída del sistema. Para contrarrestar esto utilizamos precisamente microcontroladores, los cuales gracias a su alta velocidad de reacción y precisión nos permitieron censar continuamente el ángulo de inclinación del mismo. Aplicando a estas mediciones un lazo de control PID nos fue posible finalmente mantener al balancín de dos ruedas equilibrado.
URI: http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/19009
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