Diseño e implementación de un péndulo invertido sobre una plataforma móvil para el laboratorio de Mecatrónica de la FIMCP aplicando la estrategia de control por ubicación de polos

Abstract

Los péndulos invertidos son una familia de dispositivos que constituyen un banco de pruebas complejo e interesante para la ingeniería de control lineal y no lineal. Un modelo muy estudiado es el llamado péndulo invertido sobre una plataforma móvil, al que comúnmente se denomina carro. Es un sistema flexible que permite la investigación y posterior validación del diseño y aplicación de controladores óptimos y robustos, brindando la posibilidad a la investigación en los centros de formación superior. El péndulo invertido sobre una plataforma móvil al ser un sistema subactuado, con dos grados de libertad para las entradas y un grado de libertad para la señal de control como salida, no permite realizar con una sola estrategia de control llevar el péndulo desde su posición de equilibrio estable a su posición de equilibrio invertida o inestable, para ello es necesario utilizar dos técnicas de control: una para levantar el péndulo y otra para la regulación o estabilización del péndulo alrededor del punto de equilibrio.