Coordinación de movimientos para un robot manipulador móvil holonómico.

Abstract

Dentro de una universidad politécnica en España se tiene un manipulador móvil bibrazo equipado con manos mecánicas, que se llama MADAR (Mobile Anthropomorphic DualArm Robot). Este robot solo cuenta con el sistema de control que permite la ejecución de movimientos para los brazos y las manos. Se desea desarrollar un sistema de control para mover la base del MADAR, obtener el posicionamiento de la plataforma dentro del laboratorio y la navegación autónoma entre diferentes estaciones de trabajo. Para lograr el objetivo se desarrollaron librerías en el lenguaje de programación C++ para controlar la plataforma del MADAR, integrar los sensores y conectarse con los servomotores a través de una red EtherCAT. Se utilizaron paquetes de ROS para que los nodos puedan funcionar tanto en la simulación como en el robot real. Se requirieron métodos para obtener y localizarse en un mapa, así como para planificar rutas locales y globales, para hacer uso del paquete de navegación de ROS. Se obtuvo un modelo cinemático, el cual se corroboró con una simulación dinámica del MADAR en gazebo. Se usó el mismo modelo en la plataforma real. Se consiguió que la plataforma del robot pueda desplazarse de forma autónoma hacia puntos de interés, teniendo en cuenta obstáculos y la capacidad de evadirlos de manera dinámica. Concluyendo el desarrollo exitoso del sistema de control de base móvil del robot MADAR, se consigue localización y navegación eficiente.