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Title:	Diseño de una garra adaptativa de bajo costo basada en actuadores electromecánicos y eslabones rígidos
Authors:	Yumbla Arevalo, Francisco Xavier , Director Pagalo Guamán, Javier Alfredo Lara Vera, Cristóbal Agustín
Keywords:	Manufactura aditiva Brazo robótico Sistema de control
Issue Date:	2023
Publisher:	ESPOL
Citation:	Pagalo Guamán, J. A. y Lara Vera, C. A. (2023). Diseño de una garra adaptativa de bajo costo basada en actuadores electromecánicos y eslabones rígidos. [Tesis]. ESPOL. FIMCP: ING. MECATRONICA .
Description:	Este proyecto se enfoca en el diseño de una garra adaptativa de tres dedos utilizando manufactura aditiva y actuadores electromecánicos, con el propósito de ofrecer una solución económica y eficiente para su integración con un brazo robótico ABB en el mercado ecuatoriano. Durante la fase de desarrollo, se emplearon materiales de impresión 3D, como filamento de PLA para elementos mecanismos rígidos y TPU en las membradas para distribuir la presión sobre unos sensores de fuerza resistivos. Se utilizaron análisis de esfuerzos y simulaciones para evaluar la resistencia de los materiales y optimizar el diseño de la garra adaptativa de manera gradual. Se aseguró que el mecanismo se integrara eficazmente con el brazo robótico y pueda ser controlado de manera precisa por medio de un control PID. Además, se consideró fundamental la disponibilidad de repuestos en el mercado local para garantizar un mantenimiento sencillo y económico. Se realizaron pruebas en el brazo robótico y la garra diseñada pudo sujetar objetos como una lata de soda y un lápiz de manera efectiva. Los resultados demostraron que la garra adaptativa logró realizar diferentes tipos de agarre con éxito, presentando una contribución significativa al campo de la manipulación robótica en el mercado ecuatoriano.
metadata.dc.description.abstractenglish:	This project focuses on the design of a three-finger adaptive gripper using additive manufacturing and electromechanical actuators, with the purpose of providing a cost-effective and efficient solution for integration with an ABB robotic arm in the Ecuadorian market. During the development phase, 3D printing materials such as PLA filament for rigid mechanical components and TPU for the membranes to distribute pressure on resistive force sensors were employed. Stress analysis and simulations were used to assess material strength and gradually optimize the design of the adaptive gripper. It was ensured that the mechanism could integrate effectively with the robotic arm and be precisely controlled through a PID controller. Furthermore, the availability of spare parts in the local market was considered essential to guarantee easy and cost-effective maintenance. Tests were conducted on the robotic arm, and the designed gripper was able to effectively grasp objects such as a soda can and a pencil. The results demonstrated that the adaptive gripper successfully achieved various types of grasping, making a significant contribution to the field of robotic manipulation in the Ecuadorian market.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/58438
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2166
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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