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Title:	Diseño e implementación de un sistema Multi-Robot de código abierto para ambientes colaborativos en ROS2
Authors:	Yumbla Arevalo, Francisco Xavier , Director Piguave Toala, Anthonny Ernesto Ronquillo Manosalvas, Diego Sebastian
Keywords:	Diseño Sistema Multi-Robot Robótica
Issue Date:	2023
Publisher:	ESPOL
Citation:	Piguave Toala, A. E. y Ronquillo Manosalvas, D. S. (2023). Diseño e implementación de un sistema Multi-Robot de código abierto para ambientes colaborativos en ROS2. [Tesis]. ESPOL. FIMCP. ING. MECATRONICA .
Description:	En la actualidad, a pesar del auge de la robótica y la automatización en aplicaciones industriales, la adopción generalizada de la robótica colaborativa sigue siendo limitada debido a la falta de interoperabilidad entre robots y la baja adaptabilidad de los sistemas existentes. Solucionar esta problemática supondría un avance importante en la robótica y automatización industrial. Bajo ese contexto, en el presente proyecto se desarrolló un FrameWork MultiRobot de código abierto basado en ROS2 para la comunicación y coordinación efectiva de sistemas mecatrónicos y sensores en entornos colaborativos cerrados. Se realizó un diseño de software y control basado en simulación utilizando la herramienta de Gazebo. Se obtuvo una arquitectura centralizada con un módulo de navegación autónoma para la planificación y seguimiento de rutas de los robots, un módulo de visión por computadora para la localización y manejo de incertidumbres, y un módulo controlador de tareas para la asignación de misiones de movilización de objetos. En conclusión, utilizando ROS2 para lograr la comunicación y coordinación eficaz de diversos sistemas mecatrónicos se logra obtener una solución robusta, flexible y escalable; parámetros claves en los procesos industriales.
metadata.dc.description.abstractenglish:	Nowadays, despite the rise of robotics and automation in industrial applications, the widespread adoption of collaborative robotics remains limited due to the lack of interoperability between robots and the low adaptability of existing systems. Solving this problem would mean an important advance in robotics and industrial automation. Under this context, in the present project an open source MultiRobot Framework based on ROS2 was developed for the effective communication and coordination of mechatronic systems and sensors in closed collaborative environments. A simulation-based control and software design was performed using the Gazebo tool. A centralized architecture was obtained with an autonomous navigation module for the planning and monitoring of robot routes, a computer vision module for the location and management of uncertainties, and a task controller module for the assignment of mobilization missions. objects. In conclusion, using ROS2 to achieve effective communication and coordination of various mechatronic systems, results in a robust, flexible, and scalable solution, key parameters in industrial processes.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/58439
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2173
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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