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dc.contributor.advisorTerán Calle, Efraín, Director-
dc.contributor.authorEspín Lumbano, Ángel Josué-
dc.contributor.authorSoriano Santana, Dana Paola-
dc.creatorESPOL.FIMCP-
dc.date.accessioned2025-01-15T17:25:14Z-
dc.date.available2025-01-15T17:25:14Z-
dc.date.issued2024-
dc.identifier.citationEspín Lumbano, Á. J. y Soriano Santana, D. P. (2024). Diseño y simulación de un robot de seis ruedas para navegación autónoma y superación de obstáculos mediante sensores de visión y control predictivo. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .-
dc.identifier.urihttp://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62953-
dc.descriptionEl proyecto consistió en el diseño y simulación de un robot de seis ruedas capaz de navegar de forma autónoma y superar obstáculos, utilizando sensores de visión y control predictivo. El objetivo fue crear un robot que pudiera detectar y modelar escaleras y rampas en tiempo real, y ajustar su velocidad para superar estos obstáculos con estabilidad. Para ello, se emplearon técnicas de procesamiento de imágenes con una cámara de profundidad RGB-D, se diseñó un mecanismo de tracción y se implementó un Control Predictivo por Modelo (MPC). Los resultados mostraron que el robot propuesto puede superar escaleras de hasta 11 cm de altura y pendientes de hasta 15° sin volcamiento, con una precisión del 97% en la subida y del 94% en la bajada. Finalmente, a través de las distintas validaciones se concluye que el robot es capaz de navegar de manera autónoma, integrando adecuadamente los sensores y actuadores. Palabras Clave: Navegación autónoma, detección de obstáculos, robot de seis ruedas, control predictivo por modelo (MPC), cámara de profundidad RGB-D.-
dc.formatapplication/pdf-
dc.format.extent84 página-
dc.language.isospa-
dc.publisherESPOL.FIMCP-
dc.rightsopenAccess-
dc.subjectNavegación autónoma-
dc.subjectDetección de obstáculos-
dc.subjectRobot de seis ruedas-
dc.subjectControl predictivo por modelo (MPC)-
dc.subjectCámara de profundidad RGB-D-
dc.titleDiseño y simulación de un robot de seis ruedas para navegación autónoma y superación de obstáculos mediante sensores de visión y control predictivo-
dc.typeIngeniero en Mecatrónica-
dc.identifier.codigoespolT-114634-
dc.description.cityGuayaquil-
dc.description.degreeEscuela Superior Politécnica del Litoral-
dc.identifier.codigoproyectointegradorINGE-2522-
dc.description.abstractenglishThe project involved the design and simulation of a six-wheeled robot capable of autonomous navigation and obstacle overcoming using vision sensors and predictive control. The objective was to create a robot capable of detecting and modeling stairs and ramps in real-time, adjusting its speed to overcome these obstacles with stability. Image processing techniques with an RGB-D camera were employed, a traction mechanism was designed, and Model Predictive Control (MPC) was implemented. The results showed that the robot could overcome stairs up to 11 cm high and slopes up to 15° without tipping over, with an accuracy of 97% when ascending and 94% when descending. It is concluded that the robot is capable of autonomous navigation, adequately integrating sensors and actuators. Keywords: Autonomous navigation, obstacle detection, six-wheeled robot, model predict control (MPC), RGB-D depth camera-
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