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Title:	Diseño de un sistema de teleoperación avanzado para el robot Hermes con integración de sensores LiDAR y cámaras de profundidad
Authors:	Tutivén, Christian, Director Morán García, Daniel Alberto Mite Rodríguez, Giovanny William
Keywords:	Teleoperación Interfaz gráfica ROS Joystick
Issue Date:	2024
Publisher:	ESPOL.FIMCP
Citation:	Morán García, D. A. y Mite Rodríguez, G. W. (2024). Diseño de un sistema de teleoperación avanzado para el robot Hermes con integración de sensores LiDAR y cámaras de profundidad. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
Description:	En los últimos años, el uso de robot móviles ha incrementado tanto en la industria como en la realización de actividades cotidianas, aportando directamente al desarrollo sostenible. Sin embargo, las colisiones y atascos que el control autónomo de estos robots puede sufrir siguen siendo un desafío, lo cual vuelve indispensable el uso de un operador que permita el manejo correcto del robot en situaciones que puedan atentar contra la seguridad del robot. Por esta razón, en este proyecto se propuso el diseño de un sistema de teleoperación para un robot que se localiza en Corea del sur. Su objetivo es que, a través de la incorporación de diferentes sensores y cámaras de profundidad, se incorpore un sistema de alarmas sensoriales que permita al operador manejar al robot de manera más cómoda y priorizando la seguridad del robot. Para ello, se seleccionó un modelo de robot Hermes, el cual a través del software de desarrollo ROS, permita el manejo de las variables de interés del robot para el desarrollo de la interfaz gráfica que permitió al operador el correcto manejo del robot. Además, se implementó el diseño y construcción de un joystick que retroalimente sensorialmente la inestabilidad del robot. El desempeño de la síntesis entre el operador, el joystick y la interfaz gráfica nos permitió evidenciar un manejo eficiente de los tiempos de respuesta en un robot local con el robot de Corea del sur, obteniendo una diferencia de 2 segundos en tiempos de respuesta. Palabras Clave: Teleoperación, Interfaz gráfica, ROS, Joystick.
metadata.dc.description.abstractenglish:	In recent years, the use of mobile robots has increased both in industry and in the performance of daily activities, directly contributing to sustainable development. However, the collisions and jams that the autonomous control of these robots can suffer continue to be a challenge, which makes the use of an operator essential to allow correct handling of the robot in situations that may threaten the safety of the robot. For this reason, in this project the design of a teleoperation system for a robot located in South Korea was proposed. Its objective is that, through the incorporation of different sensors and depth cameras, a sensory alarm system is incorporated that allows the operator to handle the robot in a more comfortable way and prioritizing the safety of the robot. For this, a Hermes robot model was selected, which through the ROS development software, allows the management of the variables of interest of the robot for the development of the graphical interface that allowed the operator to correctly manage the robot. In addition, the design and construction of a joystick that provides sensory feedback on the instability of the robot was implemented. The performance of the synthesis between the operator, the joystick and the graphical interface allowed us to demonstrate efficient management of response times in a local robot with the South Korean robot, obtaining a difference of 2 seconds in response times. Keywords: Teleoperation, Graphical interface, ROS, Joystick
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62959
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2523
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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