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Title:	Diseño de una arquitectura de software para el control maestro-esclavo de múltiples robots
Authors:	Yumbla, Francisco, Director Dávila Aguilar, Iesus René Quintuña Llivichuzca, César Patricio
Keywords:	Arquitectura de Software ROS2 Multirobots Maestro-Esclavo
Issue Date:	2024
Publisher:	ESPOL.FIMCP
Citation:	Dávila Aguilar, I. R. y Quintuña Llivichuzca, C. P. (2024). Diseño de una arquitectura de software para el control maestro-esclavo de múltiples robots. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
Description:	En el campo de los sistemas multirobots los UGVs destacan por su capacidad de navegación autónoma, pero existen tareas que, debido a limitaciones individuales, no pueden ser completadas eficazmente. Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una arquitectura maestro-esclavo en un sistema multirobot, utilizando ROS2 Humble, para abordar tareas de manera colaborativa. La hipótesis plantea que una estructura jerárquica mejora la coordinación y la eficiencia en entornos complejos, optimizando el sistema y su fiabilidad. La relevancia del proyecto radica en la creciente demanda de sistemas autónomos colaborativos en sectores industriales y de exploración. El desarrollo incluyó el uso de UGVs y ROS2 Humble, aplicando técnicas de programación orientada a objetos y patrones de diseño robustos. Se respetaron normas de seguridad y estándares de software, realizando pruebas exhaustivas en entornos simulados. Los resultados confirmaron que, bajo la estructura maestro-esclavo, el sistema completa todas las tareas asignadas, incluso ante fallos de uno o varios robots. Además, se diseñó una aplicación de escritorio intuitiva, que facilita la operación del sistema sin necesidad de conocimientos especializados en ROS2. En conclusión, se demuestra que la arquitectura propuesta es eficaz para gestionar y delegar tareas en sistemas multirobots terrestres, estableciendo una base sólida para futuras investigaciones. Palabras Clave: Arquitectura de Software, ROS2, Multirobots, Maestro-Esclavo
metadata.dc.description.abstractenglish:	In the field of multi-robot systems, UGVs stand out for their autonomous navigation capabilities, but there are tasks that, due to individual limitations, cannot be completed effectively. This project aims to develop a master-slave architecture in a multi-robot system, using ROS2 Humble, to tackle tasks collaboratively. The hypothesis is that a hierarchical structure improves coordination and efficiency in complex environments, optimizing the system and its reliability. The relevance of the project lies in the growing demand for collaborative autonomous systems in industrial and exploration sectors. The development included the use of UGVs and ROS2 Humble, applying object-oriented programming techniques and robust design patterns. Safety regulations and software standards were respected, carrying out exhaustive tests in simulated environments. The results confirmed that, under the master-slave structure, the system completes all assigned tasks, even in the event of failure of one or more robots. In addition, an intuitive desktop application was designed, which facilitates the operation of the system without the need for specialized knowledge in ROS2. In conclusion, the proposed architecture is shown to be effective for managing and delegating tasks in terrestrial multirobot systems, establishing a solid foundation for future research. Keywords: Software Architecture, ROS2, Multirobots, Master-Slave
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62972
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2620
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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