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dc.contributor.advisorTutivén Gálvez, Christian Javier, Director-
dc.contributor.authorGalabay Gómez, Carlos Eduardo-
dc.contributor.authorRomero Yánez, David Alejandro-
dc.creatorESPOL.FIMCP-
dc.date.accessioned2025-03-18T20:58:09Z-
dc.date.available2025-03-18T20:58:09Z-
dc.date.issued2025-
dc.identifier.citationGalabay Gómez, C. E. y Romero Yánez, D. A. (2025). Optimización del robot QUPA y desarrollo de su entorno experimental con seguimiento de trayectorias. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .-
dc.identifier.urihttp://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65654-
dc.descriptionEl presente proyecto optimiza el diseño modular y compacto del robot QUPA para su aplicación en entornos educativos y experimentales en robótica de enjambre. Se plantea la hipótesis de que un diseño mejorado facilitará el aprendizaje y permitirá un seguimiento más preciso de trayectorias. El objetivo principal es optimizar la estructura mecánica, los esquemáticos eléctricos y la funcionalidad del robot, asegurando un ensamblaje eficiente y mayor accesibilidad. Además, se desarrolla un sistema de seguimiento en tiempo real y un método reproducible para la fabricación del espejo hiperbólico. Para ello, se diseñaron y fabricaron nuevas versiones del chasis y de la placa de circuito impreso (PCB, por sus siglas en inglés), mejorando la integración de componentes electrónicos e incorporando un espejo hiperbólico optimizado. Se emplearon servomotores SG90 de 360 grados, sensores de distancia Sharp y una Raspberry Pi Zero 2W. Asimismo, se realizaron pruebas de eficiencia energética, precisión de sensores y desempeño de motores en distintas condiciones. Los resultados evidencian mayor autonomía de batería, facilidad de ensamblaje y precisión en el seguimiento de trayectorias. Se concluye que el rediseño de QUPA optimiza su funcionalidad y aplicabilidad en educación, facilitando el aprendizaje práctico en robótica y tecnologías emergentes. Palabras Clave: Robótica de enjambre, seguimiento de trayectorias, eficiencia energética, diseño modular-
dc.formatapplication/pdf-
dc.format.extent82 página-
dc.language.isospa-
dc.publisherESPOL.FIMCP-
dc.rightsopenAccess-
dc.subjectRobótica de enjambre-
dc.subjectSeguimiento de trayectorias-
dc.subjectEficiencia energética-
dc.subjectDiseño modular-
dc.titleOptimización del robot QUPA y desarrollo de su entorno experimental con seguimiento de trayectorias-
dc.typeIngeniero en Mecatrónica-
dc.identifier.codigoespolT-114977-
dc.description.cityGuayaquil-
dc.description.degreeEscuela Superior Politécnica del Litoral-
dc.identifier.codigoproyectointegradorINGE-2782-
dc.description.abstractenglishThis project optimizes the modular and compact design of the QUPA robot for its application in educational and experimental environments in swarm robotics. The hypothesis is that an improved design will facilitate learning and enable more precise trajectory tracking. The main objective is to optimize the mechanical structure, electrical schematics, and functionality of the robot, ensuring efficient assembly and greater accessibility. Additionally, a real-time tracking system and a reproducible method for manufacturing the hyperbolic mirror are developed. To achieve this, new versions of the chassis and the printed circuit board (PCB) were designed and fabricated, improving the integration of electronic components and incorporating an optimized hyperbolic mirror. SG90 360-degree servomotors, Sharp distance sensors, and a Raspberry Pi Zero 2W were used. Furthermore, tests were conducted on energy efficiency, sensor accuracy, and motor performance under different conditions. The results show increased battery autonomy, ease of assembly, and precision in trajectory tracking. It is concluded that the redesign of QUPA enhances its functionality and applicability in education, facilitating practical learning in robotics and emerging technologies. Keywords: Swarm robotics, trajectory tracking, energy efficiency, modular design.-
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