1. DSpace en ESPOL
2. Unidades Académicas
3. Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
4. Tesis de Mecatrónica

Title:	Diseño de extremidades superiores para un robot de servicio, orientado a la interacción humano-robot
Authors:	Paillacho Chiluiza, Dennys, Director Alvarado Sotomayor, Oswaldo Andrés Bastidas Palacios, Ricardo Dyllan
Keywords:	Flexibilidad Seguridad Impresión 3D Grados de Libertad
Issue Date:	2024
Publisher:	ESPOL.FICMP
Citation:	Alvarado Sotomayor, O. A. y Bastidas Palacios, R. D. (2024). Diseño de extremidades superiores para un robot de servicio, orientado a la interacción humano-robot. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FICMP .
Description:	El presente proyecto se centra en el modelamiento de extremidades superiores para un robot de servicio capaz de interactuar con personas, en donde se aborda la problemática de proponer una solución orientada a la protección de los actuadores de sistema y al mismo tiempo incrementar el espacio de trabajo. La metodología utilizada incluye diseño mecánico, diseño de control y diseño de planos electrónicos de conexión, concluyendo con la implementación de uno de los brazos para la validación mediante pruebas de funcionamiento. Se realizaron pruebas experimentales para determinar propiedades mecánicas de la solución propuesta, la cual fue diseñada mediante impresión 3D, disminuyendo los costos de producción haciendo más asequible el producto final al mercado ecuatoriano. La solución final cuenta con dos brazos o extremidades robóticas de 3 grados de libertad cada uno, incluyendo material flexible en cada articulación presente en el brazo, la alimentación del sistema se realiza mediante una batería de litio de 12V logrando autonomía para los actuadores presentes en las articulaciones. Palabras Clave: Flexibilidad, Seguridad, Impresión 3D, Grados de Libertad.
metadata.dc.description.abstractenglish:	The present project focuses on modeling upper limbs for a service robot capable of interacting with people. It addresses the challenge of proposing a solution aimed at protecting the system's actuators while simultaneously increasing the workspace. The methodology includes mechanical design, control design, and the development of electronic connection schematics, concluding with the implementation of one of the arms for validation through functional tests. Experimental tests were conducted to determine the mechanical properties of the proposed solution, which was designed using 3D printing to reduce production costs, making the final product more affordable for the Ecuadorian market. The final solution consists of two robotic arms, each with three degrees of freedom, incorporating flexible material in each joint. The system is powered by a 12V lithium battery, providing autonomy for the actuators in the joints. Keywords: Flexibility, Safety, 3D printing, Degrees of Freedom.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65656
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2792
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.