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Title:	Simulación y control de un robot cuadrúpedo multiservicio en entornos regulares utilizando Robot Operating System
Authors:	Paillacho Chiluiza, Dennys, Director Jaya Muñoz, Jeremías Andrius Rodríguez Flores, Diego Adriel
Keywords:	Robot cuadrúpedo ROS 2 SLAM control PID Simulación
Issue Date:	2025
Publisher:	ESPOL.FIMCP
Citation:	Jaya Muñoz, J. A. y Rodríguez Flores, D. A. (2025). Simulación y control de un robot cuadrúpedo multiservicio en entornos regulares utilizando Robot Operating System. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
Description:	Este proyecto presenta el desarrollo y simulación de un sistema de control para un robot cuadrúpedo multiservicio, diseñado para patrullaje autónomo en entornos regulares. Se plantea como solución a las limitaciones de la vigilancia humana, como fatiga y distracción, mediante un sistema basado en ROS 2 y Gazebo.El desarrollo incluye la configuración de un modelo de simulación con sensores avanzados, principalmente LiDAR, para la percepción del entorno. Se implementa un control jerárquico basado en esfuerzo, con un controlador PID por articulación, garantizando estabilidad en la locomoción. Además, se integran técnicas de SLAM para mapeo y navegación autónoma, junto con estrategias de planificación de rutas y evasión de obstáculos.Los resultados de la simulación validan la efectividad del sistema en escenarios de vigilancia, demostrando precisión en la detección de obstáculos y estabilidad en la locomoción. Se concluye que la metodología aplicada permite una implementación eficiente en entornos simulados, con posibilidad de optimización para futuras aplicaciones en vigilancia autónoma. Palabras Clave: Robot cuadrúpedo, ROS 2, SLAM, control PID, simulación.
metadata.dc.description.abstractenglish:	This project presents the development and simulation of a control system for a quadruped multi-service robot, designed for autonomous patrolling in regular environments. It addresses the limitations of human surveillance, such as fatigue and distraction, by implementing a system based on ROS 2 and Gazebo. The development includes configuring a simulation model with advanced sensors, mainly LiDAR, for environmental perception. A hierarchical effort-based control system is implemented, featuring a PID controller for each joint to ensure locomotion stability. Additionally, SLAM techniques are integrated for mapping and autonomous navigation, along with route planning and obstacle avoidance strategies. The simulation results validate the effectiveness of the system in surveillance scenarios, demonstrating accurate obstacle detection and stable locomotion. It is concluded that the applied methodology allows for an efficient implementation in simulated environments, with potential optimization for future autonomous surveillance applications. Keywords: Quadruped robot, ROS 2, SLAM, PID control, simulation.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65663
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2789
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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