Diseño e implementación de robot móvil autónomo de desinfección para navegación social en entornos cerrados y dinámicos

Abstract

Actualmente, empresas están regresando a actividades presenciales en espacios cerrados. Esto aumenta el riesgo de contagio del virus COVID-19. Se conoce que la principal vía de contagio es aerosol. Los métodos manuales de desinfección no son capaces de desinfectar el ambiente de lugares cerrados y la luz UV-C no puede ser usada por operarios. Nuestro objetivo es la implementación de un robot autónomo móvil de desinfección por luz UV-C totalmente autónomo. Se implementó una arquitectura electrónica y software integrando sensores como lidar y cámara de profundidad. Se otorgó la capacidad de realizar acciones de Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Además se incluyeron distintos algoritmos de navegación basados en algoritmos reactivos y modelos. También se hizo el uso de controladores para el manejo de motores DC. Se logró realizar simulaciones del robot obteniendo varios resultados respecto a sus capacidades y el control de movimiento tanto para navegación como acción de auto-recarga. La estación de recarga pudo ser implementada usando impresión 3D. Asimismo se construyó un prototipo con el cual se comprobó su funcionalidad en pruebas experimentales en las que se realizó mapeo, localización y navegación. En conclusión, se diseñó robot autónomo capaz de desinfectar espacios sin supervisión humana. Este se mueve de manera satisfactoria y se ajusta a los requerimientos de peso y autonomía. Se asegura que el robot no tendrá fallos en su funcionamiento y que es capaz de navegar en espacios sin colisiones con objetos o personas mientras mantiene el confort de los humanos.