Diseño de un robot móvil autónomo para entregas de alimentos en un campus universitario.

Abstract

El servicio de entregas de comida se ha convertido en una necesidad para clientes, que debido al clima soleado o poco tiempo libre, prefieren evitar el traslado hacia un local de comida. Es com´un encontrar estos usuarios en un campus universitario, pero no suele haber un servicio de entregas que les facilite el traslado. El presente proyecto plantea dise˜nar un robot m´ovil aut´onomo, utilizando t´ecnicas de control y algoritmos de navegaci´on, para entregas de alimentos en el campus universitario de la ESPOL. En el desarrollo de la soluci´on, se utiliz´o el software SolidWorks 2020 para el modelado de la estructura mec´anica, MATLAB R2022a para el dise˜no de control y simulaci´on del robot, y el lenguaje Python para el desarrollo de un algoritmo de visi´on por computadora, para la detecci´on de rampas y escaleras en el entorno. La estructura final se dise˜ n´o en el material ABS y tuvo dimensiones de 500mmx600mm x 500mm, con un peso total de 40 kg. La autonom´ıa se la determin´o con el consumo de potencia de los dispositivos electr´onicos, logrando un tiempo de trabajo de al menos 4 horas. Adem´as, se pudo simular el robot en un ambiente 3D, donde los algoritmos de navegaci´on y control permitieron validar el movimiento en una ruta deseada. Finalmente,seconcluyequeeldise˜noescapazdetransportaralimentosdeformaaut´onoma, alrededor de un terreno con irregularidades, obst´aculos y presencia de rampas a lo largo del camino.