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Title:	Diseño y simulación de un robot de seis ruedas para navegación autónoma y superación de obstáculos mediante sensores de visión y control predictivo
Authors:	Terán Calle, Efraín, Director Espín Lumbano, Ángel Josué Soriano Santana, Dana Paola
Keywords:	Navegación autónoma Detección de obstáculos Robot de seis ruedas Control predictivo por modelo (MPC) Cámara de profundidad RGB-D
Issue Date:	2024
Publisher:	ESPOL.FIMCP
Citation:	Espín Lumbano, Á. J. y Soriano Santana, D. P. (2024). Diseño y simulación de un robot de seis ruedas para navegación autónoma y superación de obstáculos mediante sensores de visión y control predictivo. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
Description:	El proyecto consistió en el diseño y simulación de un robot de seis ruedas capaz de navegar de forma autónoma y superar obstáculos, utilizando sensores de visión y control predictivo. El objetivo fue crear un robot que pudiera detectar y modelar escaleras y rampas en tiempo real, y ajustar su velocidad para superar estos obstáculos con estabilidad. Para ello, se emplearon técnicas de procesamiento de imágenes con una cámara de profundidad RGB-D, se diseñó un mecanismo de tracción y se implementó un Control Predictivo por Modelo (MPC). Los resultados mostraron que el robot propuesto puede superar escaleras de hasta 11 cm de altura y pendientes de hasta 15° sin volcamiento, con una precisión del 97% en la subida y del 94% en la bajada. Finalmente, a través de las distintas validaciones se concluye que el robot es capaz de navegar de manera autónoma, integrando adecuadamente los sensores y actuadores. Palabras Clave: Navegación autónoma, detección de obstáculos, robot de seis ruedas, control predictivo por modelo (MPC), cámara de profundidad RGB-D.
metadata.dc.description.abstractenglish:	The project involved the design and simulation of a six-wheeled robot capable of autonomous navigation and obstacle overcoming using vision sensors and predictive control. The objective was to create a robot capable of detecting and modeling stairs and ramps in real-time, adjusting its speed to overcome these obstacles with stability. Image processing techniques with an RGB-D camera were employed, a traction mechanism was designed, and Model Predictive Control (MPC) was implemented. The results showed that the robot could overcome stairs up to 11 cm high and slopes up to 15° without tipping over, with an accuracy of 97% when ascending and 94% when descending. It is concluded that the robot is capable of autonomous navigation, adequately integrating sensors and actuators. Keywords: Autonomous navigation, obstacle detection, six-wheeled robot, model predict control (MPC), RGB-D depth camera
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62953
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2522
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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